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电机——位置系统介绍

设计位置伺服系统选用永磁直流力矩电动机大致按以下程序选用

具体步骤:

首先要明确提出系统技术指标和负载参数，如:.

(1)大的静态角误差ε 0 (弧度) ;

(2)大的随动速度时大的随动角误差ε (弧度);

(3)大的随动速度nmax (弧度/秒);

(4)负载大的加速度amax (弧度/秒2 );

(5)负载转动惯量j1 (公斤●米2);

(6)大的静摩擦转矩m;(牛●米);

(7)负载所需的加速转矩ma= j1xamax(牛●米);

(8)试选电机本身的摩擦转矩mo (牛●米) (可按6%m估算);

(9) 试选电机的加速转矩m。’= jmxamax(牛●米); (j.为试选电机本身的转动惯量);

(10)算出系统所需的大负载转矩

mi=1. 5x (m:+ma+ mo+ ma )(牛●米)

系数1.5是考虑干扰转矩的安全系数。试选电机的峰值堵转转矩mt必须能满足:mr***mr

而且，其连续工作区能满足长期运行的要求，直流无刷力电机生产厂家，而电机的尺寸和重量又能在限定范围之内。

(1)中大静角误差要参与前置放大器和稳定网络的计算，以及选用角位置传感器的误差要小于大静角误差。

(2) : (3)可算出系统的大随动角误差系数。试选力矩电机后，再按电机的控制功率选用功率放大器。

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电机——选用程序

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控制系统一般分为位置系统和速度系统。位置系统除选用力矩电机，直流无刷力电机供应商，外还要选用位置误差测量传感器，如光电编码器、旋转变压器等，要同轴连接。速度系统除选用力矩电机外还要选用测速发电机，同轴连接，或选用力矩~测速机组。